Про заселення території, де розташоване село Семенівка, в давнину свідчать виявлені на околиці села і села Тамбовки залишки двох поселень бронзової доби (II тисячоліття до н . е.) і одного — скіфського часу (V—IV ст. до н. е.). Семенівка (Сорокове) засноване 1813 року переселенцями із сіл Чернігівки і Андріївки Бердянського повіту. Згодом сюди прибуло кілька сімей з Дніпровського повіту, а також з Малої Білозерки Мелітопольського повіту. Впродовж 1830—1832 років тут оселилися державні селяни з Миргородського повіту Полтавської та Білгородського повіту Харківської губерній, а в 1850-х роках — з Курської та Орловської губерній.
Населення займалося в основному тваринництвом: розводили коней, овець і велику рогату худобу, а також вирощували пшеницю. У 1841 році в селі провели перший переділ землі на 493 ревизские душі, на кожну з яких довелося по 11,5 десятини, включаючи садибу, ріллю і толоку. Культура землеробства була низькою. Селяни збирали в середньому по 16-20 пудів зерна з десятини.
За народними переказами, назва села Сорокове походить від назви місця заснування — сорокової дільниці. З 1850-х років переселенці з Орловської губернії стали називати його Семенівкою в пам’ять про рідне село на батьківщині. Ця назва й була офіційно затверджена у 1870 році.
Станом на 1886 рік у селі Терпіннівської волості Мелітопольського повіту Таврійської губернії мешкало 1658 осіб, налічувалось 224 двори, існували православна церква, школа та лавка.
Демонтований пам’ятник Леніну в центрі села
Наприкінці XIX-початку XX ст. в Семенівці діяли чотири школи — дві церковноприходські та дві школи грамоти. У 1875 році відкрили бібліотеку, що налічувала 1,2 тис. книг. Напередодні Першої світової війни в Семенівці налічувалося 400 дворів і проживало 3 546 чоловік.
В радянський час в Семенівці працював колгосп «Шлях Леніна».
16 грудня 2015 року Семенівська сільська рада, для виконання закону про декомунізацію перейменувала сім вулиць і три провулка. Так в селі Семенівка вулиця і провулок Жовтневий стали Михайлівськими, а вулиця і провулок Червонофлотський — вулицею і провулком Дружби. Також громада прийняла рішення про демонтаж пам’ятника Леніну, який невдовзі і було демонтовано. У квітні 2018 року вулиця Пролетарська перейменована на вулицю Мелітопольську.
